De oorsprong ligt in de close combat van de Samurai wanneer ze te paard waren. Op kortere afstand gebruikten ze speren. Maar speren konden maar één keer worden gebruikt. Als men dichterbij kwam, werden zwaarden gebruikt totdat ze zo zwaar beschadigd waren dat ze met blote handen moesten vechten.

JUKEMPO heeft zich nu ontwikkeld tot een punt, zoals in KARATE, wedstrijden worden gehouden. In SHIAI (wedstrijden) kunnen slagen ook gevolgd worden door worpen.
 

Flexibiliteit, snelheid en opperste lichaamsbeheersing zijn de kenmerken van deze adembenemende krijgskunst, die het gebruik van wapens achterwege laat, maar toch niet ongewapend is: het gebruik van armen en benen als buitengewoon effectieve wapens in zelfverdediging.